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| 机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比 | |
| 引用本文： | 王永富,柴天佑,岳恒.机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比[J].东北工学院学报,2004,25(6):515-518. |
| 作者姓名： | 王永富 柴天佑 岳恒 |
| 作者单位： | 东北大学自动化研究中心，辽宁沈阳110004 |
| 摘 要： | 对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性，并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器．在机器人仿真实验中，对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳态跟踪误差进行了对比分析．从这两种方法产生的估计误差及闭环系统跟踪误差的对比结果表明，当角位置测量精确度较高时，利用差分方法估计机器人角速度较理想，而较低时采用观测器方法估计机器人角速度较理想． |
| 关 键 词： | 机器人 角速度 软测量 PD控制 高增益观测器 数字差分 仿真 输出反馈控制器 稳态估计误差 |
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