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| 特殊环境移动机器人运动学及工作空间分析 | |
| 引用本文： | 吉星春,颜国正,王志武,柯全,罗伟杰.特殊环境移动机器人运动学及工作空间分析[J].现代制造工程,2014(2). |
| 作者姓名： | 吉星春 颜国正 王志武 柯全 罗伟杰 |
| 作者单位： | 上海交通大学仪器科学与工程系; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(31170968) |
| 摘 要： | 针对特殊环境下危险的工作任务,以关节履带式移动机器人车体为移动平台,设计了一种5自由度机械手,并对机械手的运动学及工作空间进行了分析和仿真。通过对机械手的结构分析,以及模型简化,运用D-H法建立关节坐标系,求得了运动学正解。结合MATLAB软件,使用了蒙特卡洛数值法对机械手的运动学及工作空间进行仿真,得到了机械手工作空间的仿真结果。仿真结果验证了特殊环境移动机器人设计的合理性,满足工作要求。 |
| 关 键 词： | 特殊环境移动机器人 运动学 MATLAB软件 工作空间 |
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