| 一种3自由度并联柔索驱动机器人的变刚度特性研究 |
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| 引用本文： | 刘含玮,王洪光,李树军,何立波. 一种3自由度并联柔索驱动机器人的变刚度特性研究[J]. 机械设计与制造, 2009, 0(1) |
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| 作者姓名： | 刘含玮 王洪光 李树军 何立波 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学国家重点实验室,沈阳,110016;东北大学,沈阳,110004;中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学国家重点实验室,沈阳,110016;东北大学,沈阳,110004 |
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| 摘 要： | 以一种3自由度并联驱动机器人为研究对象,研究这种机器人的变刚度特性.从操作臂的静力学出发,对并联柔索驱动机器人的刚度进行了分析得到刚度公式.从得到的公式可以看出,操作臂的刚度不仅与各分支的刚度有关,与操作臂位姿有关,还与张紧柔索的张紧力有关.在机器人各分支上串联刚度较低的弹簧后做刚度实验,试验结果验证了对刚度理论分析所得的结论.
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| 关 键 词： | 并联柔索驱动 变刚度特性 刚度试验 |
Study on alterable stiffness of one kind of 3-DOF parallel wire driven robot |
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| LIU Han-wei,WANG Hong-guang,LI Shu-jun,HE Li-bo. Study on alterable stiffness of one kind of 3-DOF parallel wire driven robot[J]. Machinery Design & Manufacture, 2009, 0(1) |
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| Authors: | LIU Han-wei WANG Hong-guang LI Shu-jun HE Li-bo |
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| Affiliation: | 1State Key Laboratory of Robotics;Shenyang Institute of Automation;Chinese Academy of Sciences;Shenyang 110016;China;2Northeast University;Shenyang 110004;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel wire driven Alterable stiffness characteristic Experimentation on alter-able stiffness |
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