基于双目相机深度图的道路边缘测距方法

为了实现道路划线喷头的自动定位，提出一种基于双目相机深度图的道路边缘测距方法。首先采用张氏标定法进行双目相机参数标定，获得相机的内部参数和外部参数，并对标定纸和标定板的标定结果进行比较；然后采用BM算法计算左右图像匹配点对之间的视差值得到深度图，通过二值化、腐蚀、膨胀和寻找最大色块的方法检测深度图中的道路边缘中心点；最后通过坐标转换得到双目相机与道路边缘的距离。实验证明，该方法能有效检测双目相机与道路边缘之间的横向距离。