插管式机器人空管状态检测方法

针对利用插管式机器人在巡视络筒机设备时，存在无法检测储管纱圆盘均匀排布孔内是否存在管纱的问题，提出了一种基于图像识别的空管状态检测方法。结合络筒机及插管式机器人工作机制，将集嵌入式控制系统、相机模组于一体的空管检测机构固定在竖直机械立柱上，并随插管式机器人做水平往复直线运动。嵌入式控制系统通过捕获插管式机器人发送的锭位信号，实现该锭位储管纱圆盘图像采集，通过学习、调节、分块定域、矫正等准备环节及分级处理环节进行图像处理，并将处理后各均匀排布孔内管纱的实时情况经由通信接口传输至插管式机器人。最后搭建实验平台，进行空管状态检测稳定性测试。结果表明，本文方法检测效果稳定、准确度高，且成本低、安装简单，便于实际工程应用。