基于机器视觉的激光雷达目标跟踪与定位方法

为实现遮挡等客观条件下激光雷达目标的准确跟踪，研究基于机器视觉的激光雷达目标跟踪与定位方法。采用基于非局部均值的滤波算法消除图像的噪声，利用reinhard颜色迁移算法提升激光雷达图像训练数据的多样性，得到增强激光雷达图像，并将其输入卷积神经网络中，通过训练检测激光雷达目标。利用巴氏系数分析两个模型间的巴氏距离，确定两模型一致度，循环一致度分析过程实现激光雷达目标跟踪与定位。结果显示该方法可在目标非遮挡与部分遮挡等不同条件下实现准确的目标跟踪与定位，且追踪定位精度为100%,效率高，两种状态下所耗时间分别为4.786 s和5.123 s。