| 基于AGD-RRT算法的机械臂路径规划 |
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| 引用本文： | 周枫林,赵钒地,陈腾飞,龙厚云,王瑾元,李 光.基于AGD-RRT算法的机械臂路径规划[J].湖南工业大学学报,2024,39(1):40-47. |
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| 作者姓名： | 周枫林 赵钒地 陈腾飞 龙厚云 王瑾元 李 光 |
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| 作者单位： | 湖南工业大学 机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（11602082）；湖南省自然科学基金资助项目（2021JJ30211，2021JJ50043） |
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| 摘 要： | 针对RRT（rapidly-exploring random tree）算法在进行机械臂路径规划过程中存在的拓展导向性差、冗余节点多、路径质量差等问题，提出了一种基于AGD-RRT（adaptive goal-directed RRT）的算法。首先，该算法构建了一种动态的目标偏向概率函数，实时调整对目标点进行采样的概率以达到自适应目标导向的效果，减少了无用节点的生成，提高了收敛速度。其次，采用贪婪收敛策略，防止了随机树在目标周围时的盲目扩张。搜索结束后，采用节点剔除法剔除路径中的冗余节点，并用B样条曲线对轨迹进行平滑处理，提高了路径质量。然后在二维、三维环境中进行了对比仿真实验，验证了该算法的可行性与优越性。最后进行了样机实验，验证了所提算法在机械臂关节空间进行路径规划的可行性。
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| 关 键 词： | 机械臂 拓展导向性 人工势场 引力 斥力 路径规划 AGD-RRT算法 |
| 收稿时间： | 2023/5/12 0:00:00 |
Path Planning of Manipulators Based on AGD-RRT Algorithm |
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| ZHOU Fenglin,ZHAO Fandi,CHEN Tengfei,LONG Houyun,WANG Jinyuan,LI Guang.Path Planning of Manipulators Based on AGD-RRT Algorithm[J].Journal of Hnnnan University of Technology,2024,39(1):40-47. |
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| Authors: | ZHOU Fenglin ZHAO Fandi CHEN Tengfei LONG Houyun WANG Jinyuan LI Guang |
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