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| 荷载不确定移动机器人视觉伺服系统鲁棒预测控制 | |
| 作者姓名： | 邢科新 倪伟琦 何德峰 |
| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61773345), 浙江省重点研发计划项目(2020C03056)资助. |
| 摘 要： | 考虑具有可见性约束和执行器约束的载荷不确定移动机器人视觉伺服系统,提出一种鲁棒视觉伺服预测控制策略.首先将该移动机器人视觉伺服系统建模为关于视觉伺服误差和驱动的不确定系统.其次,对约束的视觉伺服误差子系统,设计基于半正定规划的速度规划预测控制算法.该算法分为离线计算和在线调度两个部分,降低预测控制算法的在线计算量.而对... |
| 关 键 词： | 移动机器人 视觉伺服 模型预测控制 约束 鲁棒稳定性 |
| 收稿时间： | 2020-12-22 |
| 修稿时间： | 2021-12-07 |
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