| 锌电解行车自适应在线轨迹规划方法及应用 |
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| 引用本文： | 唐峰润,阳春华,李勇刚,朱红求,李繁飚,周灿. 锌电解行车自适应在线轨迹规划方法及应用[J]. 控制理论与应用, 2022, 39(2): 276-284 |
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| 作者姓名： | 唐峰润 阳春华 李勇刚 朱红求 李繁飚 周灿 |
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| 作者单位： | 中南大学自动化学院,湖南长沙410083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金基础科学中心项目(61988101)资助. |
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| 摘 要： | 针对锌电解车间现场酸雾、水蒸气等恶劣环境因素引起行车打滑,导致其制动后滑行距离难以控制,定位效率低且误差大的问题,提出一种基于轨道状态评估的自适应在线轨迹规划方法.首先,针对行车轨道摩擦系数变化且无法确定的问题,引入反应轨道打滑程度的行车滑移率的概念对轨道状态进行评估;在此基础上,根据评估结果以及分级制动策略,自适应更新速度轨迹并确定行车最佳制动时机;最后通过数值仿真以及现场的实际应用效果对所提的方法进行验证.仿真及应用效果表明:所提方法能使锌电解行车有效载荷的摆角小于1°在总长60 m的轨道条件下,行车的定位误差小于3 mm;与人工驾驶相比,减速制动阶段的制动效率平均提高28%,取得了良好的运行效果.
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| 关 键 词： | 行车 自适应 滑移率 轨迹规划 状态评估 |
| 收稿时间： | 2021-02-19 |
| 修稿时间： | 2021-05-31 |
Adaptive online trajectory planning method and application for zinc electrolysis cranes |
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| TANG Feng-run,YANG Chun-hu,LI Yong-gang,ZHU Hong-qiu,LI Fan-biao and ZHOU Can. Adaptive online trajectory planning method and application for zinc electrolysis cranes[J]. Control Theory & Applications, 2022, 39(2): 276-284 |
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| Authors: | TANG Feng-run YANG Chun-hu LI Yong-gang ZHU Hong-qiu LI Fan-biao ZHOU Can |
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| Affiliation: | Central South University,Central South University,Central South University,Central South University,Central South University,Central South University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | crane adaptive slip rate trajectory planning state evaluation |
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