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| 基于末端转角误差的并联机器人零点标定方法 | |
| 引用本文： | 梅江平,贺媛,臧家炜.基于末端转角误差的并联机器人零点标定方法[J].机器人,2018(5). |
| 作者姓名： | 梅江平 贺媛 臧家炜 |
| 作者单位： | 天津大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对一种4自由度高速并联机器人(Cross-Ⅳ机器人)的零点标定问题,提出了一种基于末端转角误差信息的快速零点标定方法.基于机器人的单支链闭环矢量方程,建立了零点误差全集与末端误差之间的映射模型.通过对误差传递矩阵的分解,在仅利用旋转编码器对末端转角误差进行测量的基础上,构建了该机器人的快速零点误差辨识模型.为进一步最大化测量效率及提高辨识矩阵的鲁棒性,提出了一种优化的测量点选择方案.通过仿真详细验证了该零点标定方法的鲁棒性与准确性.基于激光跟踪仪的验证实验表明,经标定后机器人末端位置误差降低至1.312mm,转角误差降低至0.202°,标定结果表明该零点标定方法简单、有效. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |