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| 改进最小二乘法双目视觉位姿测量技术研究与测试 | |
| 作者单位： | ;1.华南理工大学机械与汽车工程学院 |
| 摘 要： | 由于工件表面油污、光照等因素干扰导致工件图像提取的特征点偏离实际位置,对工业机器人的抓取定位带来较大误差。该文以视觉引导工业机器人抓取气缸盖为应用对象,对双目视觉高准确度位姿测量技术进行分析。首先探讨特定条件下的双目视觉定位引导机器人技术以及粗差点产生原因与解决方法情况;其次介绍视觉系统视觉坐标系和目标坐标系,然后在位姿测量数学模型的基础上提出改进最小二乘法的准确计算方法,并搭建双目视觉引导的工业机器人抓取气缸盖系统进行测试分析。测试表明:改进最小二乘法的位姿计算方法可实现双目视觉对目标物的全自由度位姿测量,满足工业机器人高准确度抓取操作。 |
| 关 键 词： | 改进最小二乘法 双目视觉 位姿测量 工业机器人 气缸盖抓取 |
Research and test of binocular vision pose estimation based on improved least square method |
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