| 二自由度欠驱动机械臂的动力学模型与位置闭环控制仿真 |
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| 引用本文： | 林壮,朱齐丹,严勇杰.二自由度欠驱动机械臂的动力学模型与位置闭环控制仿真[J].弹箭与制导学报,2006,26(1):373-376. |
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| 作者姓名： | 林壮 朱齐丹 严勇杰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 文中以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了并通过平均值法简化了系统的其动力学模型.针对简化后的平均系统,利用李亚普诺夫法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制器,同时进行了计算机仿真.仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性,且控制方法是有效的.
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| 关 键 词： | 非驱动关节 非完全约束 机器人 平均值法 |
| 修稿时间： | 2005年9月5日 |
Dynamic Model and Closed Loop Control Simulation of the Position for a Two DOF Underactuated Manpulator |
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| LIN Zhuang,ZHU Qidan,YAN Yongjie.Dynamic Model and Closed Loop Control Simulation of the Position for a Two DOF Underactuated Manpulator[J].Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance,2006,26(1):373-376. |
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| Authors: | LIN Zhuang ZHU Qidan YAN Yongjie |
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