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| 新型可重组模块化并联微动机器人研究 | |
| 引用本文： | 周红秀,高峰,张振宇.新型可重组模块化并联微动机器人研究[J].纳米技术与精密工程,2005,3(3):204-208. |
| 作者姓名： | 周红秀 高峰 张振宇 |
| 作者单位： | 1. 天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室,天津,300072 2. 上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200030 3. 天津大学机械工程学院,天津,300072 |
| 摘 要： | 针对国内各种结构并联微动机器人结构复杂、不易标定等问题,提出了一类新型的结构解耦可重组模块化并联微动机器人.根据任务要求,利用并联微动机器人构型原理,选择不同的运动支链模块可构建3-6DOFs（自由度）并联微动机器人.其运动支链模块是由简单的弹性运动副单元组成,采用一体化设计,从而保证微动机器人的精度要求,解决了并联微动机器人采用完全装配式装配误差大、整体加工式工艺性较差的技术问题. |
| 关 键 词： | 并联微动机器人 可重组模块化 解耦 弹性运动支链 |
| 文章编号： | 1672-6030（2005）03-0204-05 |
| 收稿时间： | 2005-02-25 |
| 修稿时间： | 2005年2月25日 |
Research on Novel Reconfigurable Modular Parallel Micromanipulators |
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| ZHOU Hong-xiu,GAO Feng,ZHANG Zhen-yu.Research on Novel Reconfigurable Modular Parallel Micromanipulators[J].Nanotechnology and Precision Engineering,2005,3(3):204-208. | |
| Authors: | ZHOU Hong-xiu GAO Feng ZHANG Zhen-yu |
| Abstract: | A category of reconfigurable modular parallel micromanipulators, whose structures are decoupled are proposed. According to the structure theory of parallel micromanipulators, 3-6DOFs (Degrees of Freedom) parallel micromanipulators are constructed with the different kinetic limb modules, and can accomplish the different tasks. Because they are accurately assembled by monolithic kinetic limb modules comprising elementary flexible pairs, two technical problems in the traditional design are solved; one is completely assembling robots can bring the big assembly errors and another is the monolithic design make the machining difficult. |
| Keywords: | parallel micromanipulator reconfigurable modular decoupling elastic kinematics chain |
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