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基于串级ADRC的飞行器控制器设计与扰动估计
引用本文:
叶剑晓,于春梅. 基于串级ADRC的飞行器控制器设计与扰动估计[J]. 测控技术, 2019, 38(6): 86-90
作者姓名:
叶剑晓
于春梅
作者单位:
西南科技大学信息工程学院,四川绵阳,621010;西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010;特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川绵阳621000
基金项目:
教育部产学合作协同育人项目(201601019005);四川省重点实验室开放基金资助项目(13zxtk16)
摘 要:
针对四旋翼飞行器的不确定性和外界环境干扰等问题,设计串级自抗扰控制器。在分析飞行器动力学模型的基础上,利用非线性自抗扰对姿态环(内环)进行解耦,同时对位置环(外环)设计线性自抗扰控制器,组成双闭环系统。设计扩张观测器对内外环的总扰动进行估计与补偿,通过仿真平台利用定点悬停实验对所设计的控制器进行验证,并与PD ADRC串级控制器进行对比分析,结果表明,所设计的控制器跟踪速度较快,抗扰能力较强。
关 键 词:
飞行器
线性自抗扰控制
非线性自抗扰控制
双闭环系统
扰动估计
Design of Quadrotor Controller Based on Cascade ADRC and Disturbance Estimation
Abstract:
Keywords:
quadrotor
linear ADRC
nonlinear ADRC
double closed-loop system
disturbance estimation
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