| 面向人机协作中的安全物理交互仿真分析 |
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| 引用本文： | 蹇兴强,穆春阳,马行,田国禾,张春涛. 面向人机协作中的安全物理交互仿真分析[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2022, 0(1): 34-38,42 |
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| 作者姓名： | 蹇兴强 穆春阳 马行 田国禾 张春涛 |
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| 作者单位： | 北方民族大学宁夏智能信息与大数据处理重点实验室;北方民族大学北方民族大学电气信息工程学院;北方民族大学机电工程学院 |
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| 基金项目： | 宁夏自然科学基金项目(2020AAC03201);宁夏智能信息与大数据处理重点实验室开放课题(2019KLBD002)。 |
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| 摘 要： | 以协作机器人Baxter为研究对象,面向人机协作中安全物理交互问题,提出利用Simscape Multibody工具箱建立协作机器人Baxter与人进行物理交互的仿真环境.针对人机协作任务中的安全物理交互问题,建立线性弹簧-阻尼系统用于模拟和计算人机协同任务过程中的接触力;利用计算力矩控制器和机器人逆动力学前馈实现机器...
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| 关 键 词： | 人机协作 安全物理交互 碰撞检测 |
Safety Physical Interaction Simulation Analysis for Human-machine Collaboration |
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| JIAN Xing-qiang,MU Chun-yang,MA Xing,TIAN Guo-he,ZHANG Chun-tao. Safety Physical Interaction Simulation Analysis for Human-machine Collaboration[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2022, 0(1): 34-38,42 |
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| Authors: | JIAN Xing-qiang MU Chun-yang MA Xing TIAN Guo-he ZHANG Chun-tao |
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| Affiliation: | (The Key Laboratory of Intelligent Information and Big Data Processing of Ningxia Province,North Minzu University,Yinchuan 750021,China;School of Electrical and Information Engineering,North Minzu University,Yinchuan 750021,China;College of Mechatronic Engineering,North Minzu University,Yinchuan 750021,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | human-robot collaboration safe physical interaction collision detection |
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