| 两足机器人步态的参数化设计及优化 |
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| 引用本文： | 窦瑞军,马培荪,谢玲.两足机器人步态的参数化设计及优化[J].机械工程学报,2002,38(4):36-39. |
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| 作者姓名： | 窦瑞军 马培荪 谢玲 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机械学院,上海,200030
2. 上海理工大学 |
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| 摘 要： | 在建立两足机器人7杆动力学模型的基础上，对迈步腿质心进行抛物线运动规划以达到两足机器人在动态步行时侧向的自平衡。利用上身的前后摆动进行前向平面的动态补偿，然后，按动态补偿量最小的条件用遗传算法对机器人的步态进行了参数化优化设计，最后进行了动态仿真。
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| 关 键 词： | 两足机器人 参数化步态 步态优化 遗传算法 |
| 修稿时间： | 2001年1月18日 |
PARAMETERIZED DESIGN ANDOPTIMIZATION OF THE GAIT OFTHE BIPED ROBOT |
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| Dou Ruijun,Ma Peisun.PARAMETERIZED DESIGN ANDOPTIMIZATION OF THE GAIT OFTHE BIPED ROBOT[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2002,38(4):36-39. |
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| Authors: | Dou Ruijun Ma Peisun |
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| Abstract: | Based on the 7-link dynamic model, motion of the swing leg of biped robot is planned into a parabola to keep self-balance in lateral plane and body swings forward and backward to dynamically balance in sagittal plane. Then the gait of the biped is specified by parameters such as walking velocity, step length and height, and the genetic algorithm is applied to obtain the optimal parameters on condition of keeping dynamic stability and the minimum of the value of the dynamic balance. Finally the simulation of walking is presented. |
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| Keywords: | Biped robot Parametric gait Gait optimization Genetic algorithm |
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