| 机器人关节副典型活动部件动态扭矩加载测试系统 |
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| 引用本文： | 李滔,杨文玉,吏济学,付中涛.机器人关节副典型活动部件动态扭矩加载测试系统[J].机器人技术与应用,2012(5):43-46. |
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| 作者姓名： | 李滔 杨文玉 吏济学 付中涛 |
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| 作者单位： | 华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北武汉,430074 |
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| 摘 要： | 为掌握机器人关节活动部件的驱动特性和运行寿命,需要模拟实际工况下的负载规律对典型关节活动部件进行精确扭矩加载和测试.本文在分析了动态扭矩精确测量对机械结构要求的基础上,研制成具有通用接口的动态扭矩加载测试系统,提出采用磁滞制动器配合反装的行星减速机作为大扭矩的加载方法,在低转速下也具有平稳加载的性能.针对磁滞制动器加载的非线性特点,采用闭环控制算法实现加载的自动控制,并运用临界比例法整定了闭环控制参数.测试系统能够动态测量扭矩、转速和转角等反映机器人关节性能参数,并且实现了与转速无关的动态扭矩精确加载.
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| 关 键 词： | 机器人关节 扭矩加载 磁滞制动器 闭环控制 |
Typical Robot Joint Moving Components Dynamic Torque Loading and Testing System |
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| LI Tao
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YANG Wenyu
,
LI Jixue
,
FU Zhongtao.Typical Robot Joint Moving Components Dynamic Torque Loading and Testing System[J].Robot Technique and Application,2012(5):43-46. |
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| Authors: | LI Tao YANG Wenyu LI Jixue FU Zhongtao |
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| Affiliation: | State key laboratory of digital manufacturing device and technology, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China |
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| Abstract: | |
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