| 下肢外骨骼机器人人机约束模型建立及分析 |
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| 引用本文： | 段启超,赫东峰,刘波,张君安.下肢外骨骼机器人人机约束模型建立及分析[J].中国制造业信息化,2015(1). |
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| 作者姓名： | 段启超 赫东峰 刘波 张君安 |
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| 作者单位： | 西安工业大学机电工程学院,陕西西安,710021 |
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| 摘 要： | 设计了一种下肢助力外骨骼机器人，建立了人体下肢与外骨骼机器人的人机系统模型，提出两种人机约束方案，并建立了D－H坐标系，根据同一约束点在不同坐标系变换后相对于原点距离不变的原理，建立了各人机约束方案的约束方程，从理论上分析了下肢外骨骼机器人对人体运动的跟随效果。分析结果表明，通过这种方法可以得到不同约束情况下下肢外骨骼机器人对人体运动的跟随情况，合理设计人机约束方案，能够实现下肢外骨骼机器人对人体运动的同步跟随。
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| 关 键 词： | 人机约束模型 人机系统 下肢外骨骼机器人 |
Establishment and analysis of lower extremity exoskeleton robot ergonomics restrictions model |
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| DUAN Qichao,HE Dongfeng,LIU Bo,ZHANG Jun′an.Establishment and analysis of lower extremity exoskeleton robot ergonomics restrictions model[J].Manufacture Information Engineering of China,2015(1). |
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| Authors: | DUAN Qichao HE Dongfeng LIU Bo ZHANG Jun′an |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ergonomics restrictions model man-machine system lower extremity exoskeleton robot |
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