| 排水管道机器人功能及控制系统的研究 |
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| 引用本文： | 郝静如,李天剑,章霞. 排水管道机器人功能及控制系统的研究[J]. 北京机械工业学院学报, 2009, 24(2): 29-32 |
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| 作者姓名： | 郝静如 李天剑 章霞 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学,机电工程学院,北京,100192 |
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| 基金项目： | 北京市人才强教计划--创新团队资助项目 |
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| 摘 要： | 对城市排水管道机器人的基本功能、结构和智能控制系统进行了研究.建立了管道机器人BP神经网络位姿控制系统,在研制的机器人实验平台上进行了实验.采用正交实验方法对车体倾角、神经网络参数取值对机器人位姿控制的影响效果进行了实验,据实验结果分析得到神经网络参数的较佳取值.对进一步提高智能控制技术水平是有益的参照.
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| 关 键 词： | 排水管道机器人 智能控制 神经网络 |
Study on function and control system of pipeline robots |
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| HAO Jing-ru,LI Tian-jian,ZHANG Xia. Study on function and control system of pipeline robots[J]. Journal of Beijing Institute of Machinery, 2009, 24(2): 29-32 |
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| Authors: | HAO Jing-ru LI Tian-jian ZHANG Xia |
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