| 履带腿式非结构环境移动机器人特性分析 |
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| 引用本文： | 信建国,李小凡,王忠,姚辰,原培章.履带腿式非结构环境移动机器人特性分析[J].机器人,2004,26(1):35-039. |
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| 作者姓名： | 信建国 李小凡 王忠 姚辰 原培章 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(863-512-2001AA422340). |
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| 摘 要： | 针对非结构环境的特点,提出一种适用于非结构环境的新型履带腿移动机器人.这种移动机器人结构简洁,实用,具有很好的环境适应能力.本文主要分析该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走、越障、跨沟、阶梯地形行走、自动复位等功能.
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| 关 键 词： | 非结构环境 移动机器人 履带 腿 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)01-0035-05 |
PERFORMANCE ANALYSIS OF TRACK-LEG MOBILE ROBOT IN UNSTRUCTURED ENVIRONMENT |
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| XIN Jian-guo ,LI Xiao-fan ,WANG Zhong ,YAO Chen ,YUAN Pei-zhang.PERFORMANCE ANALYSIS OF TRACK-LEG MOBILE ROBOT IN UNSTRUCTURED ENVIRONMENT[J].Robot,2004,26(1):35-039. |
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| Authors: | XIN Jian-guo LI Xiao-fan WANG Zhong YAO Chen YUAN Pei-zhang |
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| Affiliation: | XIN Jian-guo 1,2,LI Xiao-fan 1,WANG Zhong 1,YAO Chen 1,YUAN Pei-zhang 1 |
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| Abstract: | The characteristics of the unstructured environment is analyzed,and a new track-leg mobile robot is put forward. The structure of the mobile robot is compact,and practical,and is adaptable to the unstructured environment. The performance of the mobile robot under unstructured environment,including walking on slope and steps,surmounting obstacles,striding ditchs,self-recovery,etc.,is analyzed. |
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| Keywords: | unstructured environment mobile robot track leg |
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