基于优化位姿控制的并联液压机械手跟踪控制研究 |
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引用本文: | 万子刚,张进.基于优化位姿控制的并联液压机械手跟踪控制研究[J].机床与液压,2020,48(21):57-61. |
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作者姓名: | 万子刚 张进 |
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作者单位: | 江苏城乡建设职业学院公用事业学院, 江苏常州213147;江南大学机械工程学院,江苏无锡214000 |
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基金项目: | 江苏省高等学校自然科学研究面上项目(19KJB460011) |
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摘 要: | 针对二自由度并联液压机械手控制系统容易受到外界干扰问题,对机械手控制系统输出误差进行研究。结合机械手平面简图分析了并联液压机械手工作原理,推导出机械手运动学和动力学方程式。引用模糊PID控制系统,采用差分进化算法和前馈补偿方法对模糊PID控制系统进行优化,将优化后的控制系统通过MATLAB软件进行误差仿真,同时与模糊PID控制系统输出误差进行比较和分析。仿真误差显示:在无干扰环境中,优化前和优化后的二自由度并联液压机械手模糊PID控制系统,其运动位移和角位移输出误差差别不大,跟踪效果较好。在有干扰环境中,优化前二自由度并联液压机械手模糊PID控制系统,运动位移和角位移输出误差较大,而优化后二自由度并联液压机械手模糊PID控制系统,其运动位移和角位移输出误差较小。采用差分进化算法和前馈补偿控制方法,能够抑制外界信号波的干扰,提高二自由度并联液压机械手的跟踪精度,其控制效果较好
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关 键 词: | 差分进化算法 前馈补偿 模糊PID控制 并联机械手 误差 |
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