| 基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制 |
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| 引用本文： | 徐呈艺,刘英,肖轶,焦恩璋,曹健,黄周捷. 基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制[J]. 机床与液压, 2020, 48(21): 21-25. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2020.21.005 |
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| 作者姓名： | 徐呈艺 刘英 肖轶 焦恩璋 曹健 黄周捷 |
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| 作者单位： | 南京林业大学机械电子工程学院, 江苏南京210037;南通职业大学机械工程学院, 江苏南通226007;南京林业大学机械电子工程学院, 江苏南京210037;南通职业大学机械工程学院, 江苏南通226007;南京工业大学海外教育学院, 江苏南京211800 |
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| 基金项目： | 江苏省重点研发计划（产业前瞻与关键核心技术）项目(BE2019112)；江苏高校“青蓝工程”资助(2019)；江苏省高等职业院校专业带头人高端研修资助项目(2019GRFX084)；南通市科技计划资助项目(JC2019128)；江苏省高校青年教师企业实践计划项目(2018QYSJ075)；南通职业大学自然科学资助项目(18ZK03) |
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| 摘 要： | 基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制方法具有较强的灵活性，可以很好地适用于MOTOMAN机器人涂胶、切割等作业。使用张正友标定法对CCD相机的内参与外参矩阵进行求解，得到图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系；分析背景差分法与二值化法各自的优缺点，提出使用背景差分法与二值化结合检测法对CCD相机所捕捉的目标轨迹图像进行特征提取；对提取的特征图像进行细化与去噪处理；针对提取目标处理后得到的点序，对Motocom32库函数进行封装；机器人调用Motocom32库函数完成对MOTOMAN工业机器人的实时控制。通过试验验证了该方法的准确性
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| 关 键 词： | MOTOMAN机器人 机器视觉 轨迹控制 Motocom32库函数 |
Trajectory Control for MOTOMAN Robots Based on Machine Vision |
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