| 基于回声状态网络的挖掘机位置在线学习模型控制研究 |
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| 引用本文： | 黄晶晶,高培.基于回声状态网络的挖掘机位置在线学习模型控制研究[J].机床与液压,2020,48(21):117-121. |
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| 作者姓名： | 黄晶晶 高培 |
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| 作者单位： | 盐城工业职业技术学院, 江苏盐城224005;东风悦达起亚有限公司, 湖北武汉224000 |
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| 基金项目： | 江苏省高等学校自然科学研究面上项目（17KJB460121） |
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| 摘 要： | 挖掘机液压系统具有强烈的非线性，现有挖掘机控制普遍采用基于模型的控制方法，需要建立精确的挖掘机模型，成本过高且控制效果差。因此，提出了一种基于回声状态网络的液压挖掘机位置在线学习控制方法，建立了在线学习基本模型，该模型包含2个回声状态网络、1个学习目标的逆和1个基于学习目标逆生成的控制输入，在对其进一步优化后，提出了在线学习优化模型。以正弦信号为参考轨迹，对基础模型和优化模型进行了仿真研究，搭建了挖掘机控制试验装置，分别开展了单关节运动、多关节运动和实际挖掘运动实验，结果表明：采用在线学习控制方法后，挖掘机位置控制精度明显提高，其均方根误差降低占比超过50%，证明了所提出控制方法的性能和可行性
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| 关 键 词： | 回声状态网络 挖掘机 在线学习 均方根误差 |
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