| 低成本MEMS陀螺实时滤波方法 |
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| 引用本文： | 王励扬,翟昆朋,何文涛,马成炎.低成本MEMS陀螺实时滤波方法[J].电子技术应用,2015,41(1). |
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| 作者姓名： | 王励扬 翟昆朋 何文涛 马成炎 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院大学,北京,100049
2. 中国科学院微电子研究所,北京,100029 |
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| 摘 要： | 为找到一种普遍适合低成本MEMS陀螺仪的随机误差实时处理方法,利用Allan方差分析法首先对MEMS陀螺仪进行分析,根据其误差特性进而设计了平均滤波算法以剔除粗大误差,然后使用最小二乘法,通过拟合前一段历史结果得到下一时刻输出的预测值,基于以上工作最终设计出Kalman滤波器对所输出进行滤波。由于将最小二乘法的推测作为预测过程,避免了系统状态模型难以准确建立的问题。该方法动态性能好,具有普适性。实验结果证明,该方法在静态和动态下均能有效工作,滤波后常值漂移被有效补偿,角度随机游走不再占误差的主要成分,均方差小于滤波前的十分之一。
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| 关 键 词： | 微机械陀螺仪 艾伦方差 粗大误差 最小二乘法 卡尔曼滤波 |
Real-time filtering method for low cost MEMS gyroscope |
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| Wang Liyang,Zhai Kunpeng,He Wentao,Ma Chengyan.Real-time filtering method for low cost MEMS gyroscope[J].Application of Electronic Technique,2015,41(1). |
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| Authors: | Wang Liyang Zhai Kunpeng He Wentao Ma Chengyan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MEMS gyroscope Allan variance gross error least squares Kalman filter |
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