| 胶囊式微型机器人驱动转矩的研究 |
| |
| 引用本文： | 张永顺,于宏海,王楠,杨振强,郭东明. 胶囊式微型机器人驱动转矩的研究[J]. 机器人, 2008, 30(6): 1 |
| |
| 作者姓名： | 张永顺 于宏海 王楠 杨振强 郭东明 |
| |
| 作者单位： | 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁,大连,116024;大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁,大连,116024;大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁,大连,116024;大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁,大连,116024;大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁,大连,116024 |
| |
| 基金项目： | 辽宁省自然科学基金资助项目 ， 国家自然科学基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 提出一种外旋转磁场驱动的具有径向间隙自补偿功能的胶囊式微型机器人模型．对机器人的驱动转矩特性进行了研究，建立了磁驱动转矩数学模型．根据机器人在流体中的阻力矩特性，研究了磁驱动转矩克服流体阻力矩引起的机器人丢步转速现象，分析了丢步转速与螺旋结构参数的关系．游动试验表明，机器人磁驱动系统没有发生丢步现象，通过径向间隙调整，可以实现胶囊机器人推力与阻力矩的控制．
|
| 关 键 词： | 胶囊微型机器人 磁驱动力矩 流体阻力矩 丢步转速 |
On Driving Torque of a Capsule Micro Robot |
| |
| ZHANG Yong-shun,YU Hong-hai,WANG Nan,YANG Zhen-qiang,GUO Dong-ming. On Driving Torque of a Capsule Micro Robot[J]. Robot, 2008, 30(6): 1 |
| |
| Authors: | ZHANG Yong-shun YU Hong-hai WANG Nan YANG Zhen-qiang GUO Dong-ming |
| |
| Affiliation: | ZHANG Yong-shun YU Hong-hai WANG Nan YANG Zhen-qiang GUO Dong-ming(Key Laboratory for Precision , Non-traditional Machining of Ministry of Education,Dalian University of Technology,Dalian 116024,China) |
| |
| Abstract: | A medical capsule micro robot model with radial clearance compensation function driven by external rotating magnetic field is proposed.The magnetic drive characteristics are studied and the mathematical model of magnetic torque is established.Based on the resistance torque characteristics of robot in liquid,the non-synchronized rotational speed phe- nomenon caused by magnetic drive torque to overcome liquid resistance torque is studied,and the relationship between non-synchronized rotational speed and screw... |
| |
| Keywords: | capsule micro robot magnetic driving torque resistance torque of liquid non-synchronized rotational speed |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
|
