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| 走钢丝机器人 | |
| 引用本文： | 晨光.走钢丝机器人[J].机器人技术与应用,1995(2). |
| 作者姓名： | 晨光 |
| 摘 要： | 单轮机器人很实用,它不仅可以在高低不平的路面上行走,而且还可以穿过狭窄的通道,也可以在拉紧的绳子上行走。它的行走特技可以给人带来欢乐。为此,日本Iguchi实验室及Waseda大学开发出一种单轮移动的娱乐机器人(见图)。 作为娱乐机器人,控制其姿态是非常重要的。该单轮移动机器人采用陀螺稳定装置以保持机器人的姿态。这是一种自主式机器人,机器人中装有几个镍镉电池和一台微机。电池的另一个作用是可作为平衡重量及飞轮。 机器人是由直流电机驱动的,转向是通过有意改变扭矩及反扭矩实现的,而扭矩和反扭矩的变化是通过陀螺仪的加速及减速控制的。将扭矩及反扭矩的变化转换成前进运动的陀螺理论,在这里被用来保持机器人 |
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