| 机器人运动学标定综述 |
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| 引用本文： | 王东署,迟健男. 机器人运动学标定综述[J]. 计算机应用研究, 2007, 24(9): 8-11 |
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| 作者姓名： | 王东署 迟健男 |
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| 作者单位： | 郑州大学,电气工程学院,郑州,450001;北京科技大学,信息工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家“863”计划资助项目（2004AA001090） |
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| 摘 要： | 从基于运动学模型的几何参数标定、机器人自标定、神经网络的正标定和逆标定三个方面，对机器人运动学标定方法及其研究现状进行了分析总结。详细介绍了每种标定方法的特点、存在的问题以及研究现状。最后对多机器人协作系统的标定以及运动学标定的发展方向进行了简要论述。
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| 关 键 词： | 机器人标定 位姿误差 运动学标定 自标定 逆标定 神经网络 |
| 文章编号： | 1001-3695（2007）09-0008-04 |
| 修稿时间： | 2006-10-092006-12-08 |
Survey on robot kinematics calibration |
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| WANG Dong shu,CHI Jian nan. Survey on robot kinematics calibration[J]. Application Research of Computers, 2007, 24(9): 8-11 |
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| Authors: | WANG Dong shu CHI Jian nan |
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| Affiliation: | (1.School of Electrical Engineering, Zhengzhou University, Zhengzhou 450001, China; 2.School of Information Engineering, University of Science & Technology Beijing, Beijing 100083, China) |
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| Abstract: | This paper presented an overview of the robot kinematics calibration methods and research status from three as- pects:geometrical parameter calibration based on kinematics model,robot self-calibration,forward and inverse calibration based on neural network.To each calibration approach,also discussed the calibration characteristics,existing problems and research status particularly.Finally,proposed calibration of multi-robot operation system and development directions of robot calibration. |
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| Keywords: | robot calibration pose error kinematics calibration self-calibration inverse calibration neural network |
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