| 基于滑模技术的单杆柔性机械臂的调节控制 |
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| 引用本文： | 李光 AmirKhajepour.基于滑模技术的单杆柔性机械臂的调节控制[J].株洲工学院学报,2003,17(2):70-73. |
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| 作者姓名： | 李光 AmirKhajepour |
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| 作者单位： | [1]株洲工学院，湖南株洲412008 [2]DepartmentofMechanicalEngineering,UniversityofWaterloo,Waterloo,Ont.Canada |
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| 摘 要： | 提出一种运用滑模控制技术设计单连杆柔性机械臂鲁棒控制器的方法。滑模控制应用于柔性臂的刚性运动和弹性振动的控制；而极点配置技术的应用，主要是设置滑模面的极点，以获得良好的动态响应特性。实例仿真结果表明，该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动，对水确定参数具有鲁棒性。
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| 关 键 词： | 单杆柔性机械臂 调节控制 滑模控制 极点配置 鲁棒性 |
| 文章编号： | 1008-2611(2003)02-0070-04 |
| 修稿时间： | 2002年11月26 |
One-link Flexible Robot Manipulator Control Using Sliding-Mode Approach |
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