人机协同分拣系统的目标检测建模和插补算法实践

为了提高物流分拣系统工作效率及质量，研究提出将现有分拣系统中的单臂系统替换为双臂系统，再采用改进插补算法，规划机械臂的运动轨迹。研究还设计了基于深度的目标检测算法，辅助双臂系统的分拣工作。实验结果中，改进后插补算法的运行速度在0.55 s左右，损失度在0.05左右。研究对使用的两种算法进行改进后，提高了算法的运行速度，并降低了算法的损失度，提高了插补算法在路径规划中的使用效果，也提高了深度学习网络的目标检测效果。在仿真实验中，双臂系统的左右机械臂的末端位置，及姿态的变化曲线，均表现出平稳且连续的特点，完全符合研究的设计要求。