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| 多关节机器人通用体系结构的研究 | |
| 引用本文： | 汪木兰,张崇巍,饶华球,张思弟. 多关节机器人通用体系结构的研究[J]. 机床与液压, 2005, 0(2): 60-62 |
| 作者姓名： | 汪木兰 张崇巍 饶华球 张思弟 |
| 作者单位： | 1. 合肥工业大学电气工程与自动化学院,合肥,230009;南京工程学院,南京,210013 2. 合肥工业大学电气工程与自动化学院,合肥,230009 3. 南京工程学院,南京,210013 |
| 基金项目： | 江苏省高校自然科学研究基金资助项目 (99KJB460006) |
| 摘 要： | 结合一个五自由度教学工业两用型机器人应用实例，构造出多关节机器人通用体系结构，包括总体原型、机械结构、关节传动链、伺服驱动元件、电气控制系统、关节坐标系及其运动学方程、通信协议和软件设计思路等。通过实际使用表明，本文提出的通用体系结构是实用的、合理的。 |
| 关 键 词： | 多关节机器人 体系结构 电气控制系统 运动学 |
| 文章编号： | 1001-3881(2005)2-060-3 |
| 修稿时间： | 2003-12-09 |
Research on General System Structure of Multi-joint Robot |
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| WANG Mu-lan,ZHANG Chong-wei,RAO Hua-qiu,ZHANG Si-di. Research on General System Structure of Multi-joint Robot[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2005, 0(2): 60-62 | |
| Authors: | WANG Mu-lan ZHANG Chong-wei RAO Hua-qiu ZHANG Si-di |
| Affiliation: | WANG Mu-lan 1,2,ZHANG Chong-wei1,RAO Hua-qiu2,ZHANG Si-di2 |
| Abstract: | The general system structure of multi-joint robot was constructed based upon a five-freedom robot example used for education and industry.The system includes general type,mechanical structure,joint drive link,servo drive component,electrical control system,joint coordinate and kinematic equation,communication protocol and software design thoughts,etc.The application result demonstrates that the above structure is reasonable and practical. |
| Keywords: | Multi-joint robot System structure Electrical control system Kinematics |
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