| 具有弹性阻尼环节的四足仿生机器人步行腿研究 |
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| 引用本文： | 赵茜,王润孝,李军,路新亮.具有弹性阻尼环节的四足仿生机器人步行腿研究[J].组合机床与自动化加工技术,2008(3):10-13. |
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| 作者姓名： | 赵茜 王润孝 李军 路新亮 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,机电学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国防科技应用基础研究基金 |
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| 摘 要： | 基于仿生学，研制了一种具有弹性阻尼环节的步行腿机构并应用于四足仿生机器人中。介绍步行腿的总体设计方案；分析弹性阻尼环节的机械结构和工作原理并对其进行数学建模和动力学分析。以同侧步态为例，运用Pro／E分别对刚性腿和弹性腿进行了建模，并通过Adams对建立的模型进行了仿真分析。仿真结果表明该机构的应用能有效缓解四足仿生机器人在动态行走时地面对其产生的冲击。
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| 关 键 词： | 机器人 四足 仿生 步行腿 弹性阻尼环节 Adams 弹性阻尼 环节 仿生机器人 研究 Element Damping Robot Bionics Mechanism 冲击 地面 动态行走 有效缓解 腿机构 仿真结果 仿真分析 模型 Adams 数学建模 刚性 |
| 文章编号： | 1001-2265(2008)03-0010-03 |
| 修稿时间： | 2007年9月18日 |
Research on the Walking Leg Mechanism of Bionics Quadruped Robot with Elastic Damping Element |
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| ZHAO Qian,WANG Run-xiao,LI Jun,LU Xin-liang.Research on the Walking Leg Mechanism of Bionics Quadruped Robot with Elastic Damping Element[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2008(3):10-13. |
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| Authors: | ZHAO Qian WANG Run-xiao LI Jun LU Xin-liang |
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