| 平面超冗余机器人形状控制的几何样条方法 |
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| 引用本文： | 吴文东,洪鹰,王刚,杨春阁.平面超冗余机器人形状控制的几何样条方法[J].机床与液压,2004(4):70-72. |
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| 作者姓名： | 吴文东 洪鹰 王刚 杨春阁 |
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| 作者单位： | 天津大学机械学院,天津,300072 |
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| 摘 要： | 本文提出了平面超自由度机器人形状控制的样条曲线方法。此方法无需求解复杂非线性优化问题和雅可比伪逆。机器人宏观构形与参考样条曲线之间的匹配非常简单，算法适用于实时控制。
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| 关 键 词： | 超自由度 机器人 形状控制 几何样条 运动学逆解 |
| 文章编号： | 1001-3881(2004)4-070-3 |
| 修稿时间： | 2003年3月7日 |
Geometrical Spline Approach to Shape Control of Super Redundant Planar Manipulator |
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| WU Wen-dong,HONG Ying,WANG Gang,YANG Chun-ge.Geometrical Spline Approach to Shape Control of Super Redundant Planar Manipulator[J].Machine Tool & Hydraulics,2004(4):70-72. |
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| Authors: | WU Wen-dong HONG Ying WANG Gang YANG Chun-ge |
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| Abstract: | A geometric spline method for shape control of planar manipulators with hyper degrees of freedom was presented. This method does not require either complicated nonlinear optimization problem solutions or complex Jacobian pseudoinverse solutions. The fitting between robotic macro configuration and referent spline curves is very simple. The algorithms are suitable to real time control. |
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| Keywords: | Hyper degrees of freedom Robot Shape control Geometric spline Kinematic inverse solution |
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