基于MPC的煤矿巡检机器人轨迹跟踪技术研究 |
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引用本文: | 焦峰,梁文科,张銮景,乔红兵.基于MPC的煤矿巡检机器人轨迹跟踪技术研究[J].煤炭技术,2022(5):212-215. |
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作者姓名: | 焦峰 梁文科 张銮景 乔红兵 |
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作者单位: | 1. 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院;2. 山东省电子信息产品检验院 |
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摘 要: | 针对履带式煤矿巡检机器人在井下自动行走过程中与实际轨迹偏差大且易受外部环境干扰等问题,通过分析履带式煤矿巡检机器人的运动学和误差模型,设计了基于模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,与传统PID控制器相比,所提出的控制系统具有更好的实时性和有效性,提高了轨迹跟踪精度和纠偏调节能力,保证了机器人能够准确快速地到达预定位置。从而有利于提升煤矿巡检机器人的工作效率,推进煤矿智能开采水平。
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关 键 词: | 履带式 巡检机器人 模型预测控制 轨迹跟踪 |
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