| 一种机器人化飞行器柔性工装系统研究 |
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| 引用本文： | 詹立新,周凯.一种机器人化飞行器柔性工装系统研究[J].中国机械工程,2012(13):1529-1533. |
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| 作者姓名： | 詹立新 周凯 |
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| 作者单位： | 清华大学 |
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| 摘 要： | 提出了一种机器人化飞行器柔性工装系统,该系统通过双机器人的协同工作实现支撑点阵的X、Y轴定位,精简了全数字化柔性工装的机械结构,提高了飞行器大型薄壁曲面工件的支撑密度,有效减小了工件在加工中的受力变形。介绍了该系统的总体方案及工作原理,并对系统控制结构进行了分析,提出了一种混合式递阶控制结构。此外,详细阐述了控制系统的硬软件设计。
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| 关 键 词： | 飞行器柔性工装 机器人 混合式递阶控制 控制系统 |
Research on a Kind of Robotic Aircraft Flexible Tooling System |
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| Zhan Lixin Zhou Kai.Research on a Kind of Robotic Aircraft Flexible Tooling System[J].China Mechanical Engineering,2012(13):1529-1533. |
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| Authors: | Zhan Lixin Zhou Kai |
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| Affiliation: | Zhan Lixin Zhou Kai Tsinghua University,Beijing,100084 |
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