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| 仿壁虎机器人地壁过渡的步态规划 | |
| 引用本文： | 曹飞祥,孙树栋,段军,郜庆市.仿壁虎机器人地壁过渡的步态规划[J].机床与液压,2013(9):39-42,61. |
| 作者姓名： | 曹飞祥 孙树栋 段军 郜庆市 |
| 作者单位： | 西北工业大学机电学院 |
| 基金项目： | 西北工业大学创业种子基金资助项目(z2012045);西北工业大学创新基金资助项目(2012006) |
| 摘 要： | 设计并研究了一种具有柔性多杆机构腰部和尾巴的仿壁虎机器人结构,通过对该机器人地壁过渡阶段研究,规划了一种仿壁虎机器人地壁过渡步态;并利用ADAMS对仿壁虎机器人进行了地壁过渡步态规划仿真;仿真结果表明:所设计的仿壁虎机器人结构是合理的,且地壁过渡步态规划方法是可行的。 |
| 关 键 词： | 仿壁虎机器人 步态规划 地壁过渡 |
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