| 基于流体扰动计算的无人机三维无碰撞航路规划 |
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| 作者姓名： | 王宏伦 雷玉鹏 姚鹏 刘畅 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,北京航空航天大学,北京航空航天大学,北京航空航天大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61175084), 长江学者和创新团队发展计划(IRT13004)资助 |
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| 摘 要： | 针对三维多架无人机(UAV)入侵的情况,提出一种基于流体扰动计算方法与交互多模型(IMM)算法相结合的无碰撞航路规划算法.首先将流体扰动计算方法用于三维单机入侵情况下的无碰撞航路规划,并简要分析该方法的特点.然后将改进的流体扰动计算方法运用到三维多机入侵的情况,并采用机动目标多模型跟踪算法对机动入侵机进行跟踪并对其未来运动态势进行预测,再结合滚动优化思想在线调整影响系数,在无人机性能约束要求下对避撞航路进行实时的局部优化,最终规划出一条三维可飞行的无碰撞航路.仿真结果表明,该算法能够规避多架入侵机,航路平滑可飞,满足实时性要求.
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| 关 键 词： | 无人机 流体扰动 航路规划 交互多模型算法 滚动优化 |
| 收稿时间： | 2015-05-29 |
| 修稿时间： | 2015-10-31 |
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