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| 平面三自由度并联机构动力学性能研究 | |
| 引用本文： | 鲁开讲,师俊平,高秀兰. 平面三自由度并联机构动力学性能研究[J]. 机械强度, 2011, 33(5) |
| 作者姓名： | 鲁开讲 师俊平 高秀兰 |
| 作者单位： | 1. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048;宝鸡文理学院机电工程系,宝鸡721007 2. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,710048 3. 宝鸡文理学院机电工程系,宝鸡,721007 |
| 基金项目： | 陕西省教育厅专项科研计划项目(09JK327); 陕西省自然科学研究计划项目(2007A17)资助~~ |
| 摘 要： | 采用凯恩方法建立平面三自由度并联机构的动力学方程。为了量化机构的动力学性能,基于操作空间的惯性矩阵,给出机构加速性能评价指标,机构高速运行时,转动关节会引起较大的离心力和哥氏力,又给出高速性能指标。进而研究两种指标在工作空间的分布情况,得到它们在工作空间的等高线图,分析关节驱动力矩沿等高线的变化规律。结果表明,两种性能指标在工作空间的分布具有相似性,在拟定机构工作空间时可以兼顾加速性能和高速性能,并使得机构的工作空间和动力学性能达到均衡,为应用于高加速度和高速作业的机器人机构的工作空间确定和动力学优化设计提供参考。 |
| 关 键 词： | 并联机构 加速性能 高速性能 动力学 |
ANALYSIS ON DYNAMICS PERFORMANCE OF PLANAR 3-DOF PARALLEL MECHANISM |
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| LU KaiJiang,SHI JunPing,GAO XiuLan. ANALYSIS ON DYNAMICS PERFORMANCE OF PLANAR 3-DOF PARALLEL MECHANISM[J]. Journal of Mechanical Strength, 2011, 33(5) | |
| Authors: | LU KaiJiang SHI JunPing GAO XiuLan |
| Affiliation: | LU KaiJiang1,2 SHI JunPing1 GAO XiuLan2 |
| Abstract: | The dynamics equation of the planar 3-DOF(degree of freedom) parallel mechanism is established by Kane's method.In order to quantize the dynamics performance of mechanism,the acceleration performance evaluation index of mechanism is proposed based on the inertial matrix of the operating space. Because rotary joints bring the great centrifugal force and Coriolis force when mechanism is running with high speed,the high speed performance index is also proposed.The contour map is gained through researching the ... |
| Keywords: | Parallel mechanism Acceleration performance High speed performance Dynamics |
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