步行轮机构及运动控制

本文提出了两种智能步行轮的腿机构，对机构的运动特性进行研究，详细讨论了在各种道路条件下实现智能步行轮预定运动规迹的控制方式和控制规律，以及机构设计参数对控制规律的影响。