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| 混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配 | |
| 引用本文： | 陈正洪,张卧波,王勇,刘同辉,李艳.混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配[J].山东工业大学学报,2008,38(1):9-12. |
| 作者姓名： | 陈正洪 张卧波 王勇 刘同辉 李艳 |
| 作者单位： | [1]山东大学机械工程学院,山东济南250061 [2]济南职业学院机械制造系,山东济南250014 [3]山东交通学院工程机械系,山东济南250023 [4]济南市区域供热公司,山东济南250011 |
| 摘 要： | 混合输入五杆机构是一种新型的可控机构，采用恒速电机和伺服电机作为驱动元，两种类型的运动通过一个五杆机构复合后，可得到柔性输出运动．通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究．对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析，得到了电动机功率计算的数学模型．为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务，该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制．对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究，得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律． |
| 关 键 词： | 混合驱动机构 轨迹实现 功率分配 |
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