正交并联六维力传感器结构性能及参数优化 |
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作者姓名: | 李化 王志军 贺静 |
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作者单位: | 华北理工大学机械工程学院;河北省工业机器人产业技术研究院;唐山工业职业技术学院 |
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摘 要: | 对正交并联六维力传感器进行了静力学分析及结构参数优化。提出了具有部分解耦性的正交并联六维力传感器结构,基于螺旋理论分析了六维外力与测量分支作用反力的映射关系,并针对并联六维力传感器测量分支量程难以确定、结构易扰动等问题,提出一种分支受力稳定、量程较短的多目标优化方法。以卫生陶瓷曲面打磨作业工况为例,确定了正交并联六维力传感器的测量分支量程,验证了该优化方法的可行性。
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