| 基于Backstepping的阀控非对称缸电液伺服系统非线性控制 |
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| 引用本文： | 郭洪波,李洪人.基于Backstepping的阀控非对称缸电液伺服系统非线性控制[J].液压与气动,2004(10):38-40. |
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| 作者姓名： | 郭洪波 李洪人 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 考虑了阀控非对称缸电液伺服系统的控制问题。首先给出了系统的动态模型，然后基于Backstepping方法得到了系统的非线性控制器。这种方法可以扩展到液压驱动机器人控制的设计上。最后对所提出的非线性控制策略与常规的PD控制方案进行了比较，仿真结果表明所提出的非线性控制策略具有更高的控制精度。
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| 关 键 词： | 非对称缸电液伺服系统 Backstepping 非线性控制 液压系统 机器人 |
| 文章编号： | 1000-4858(2004)10-0038-03 |
| 修稿时间： | 2004年6月7日 |
Backstepping-based Nonlinear Control for Asymmetric Cylinder Electro-hydraulic Servo System |
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