基于Backstepping的阀控非对称缸电液伺服系统非线性控制 |
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引用本文: | 郭洪波,李洪人. 基于Backstepping的阀控非对称缸电液伺服系统非线性控制[J]. 液压与气动, 2004, 0(10): 38-40 |
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作者姓名: | 郭洪波 李洪人 |
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作者单位: | 哈尔滨工业大学机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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摘 要: | 考虑了阀控非对称缸电液伺服系统的控制问题。首先给出了系统的动态模型,然后基于Backstepping方法得到了系统的非线性控制器。这种方法可以扩展到液压驱动机器人控制的设计上。最后对所提出的非线性控制策略与常规的PD控制方案进行了比较,仿真结果表明所提出的非线性控制策略具有更高的控制精度。
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关 键 词: | 非对称缸电液伺服系统 Backstepping 非线性控制 液压系统 机器人 |
文章编号: | 1000-4858(2004)10-0038-03 |
修稿时间: | 2004-06-07 |
Backstepping-based Nonlinear Control for Asymmetric Cylinder Electro-hydraulic Servo System |
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Abstract: | |
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