基于改进ND+算法的机器人避障方法设计

针对室内结构化环境下服务机器人避障过程中传统ND+算法生成的决策速度不平滑问题,提出了一种对ND+算法生成的决策方向进行修正,使得机器人决策速度变得平滑的设计方法,该方法能够使得机器人更快速平稳地避开障碍物到达目标点。首先,根据ND+算法获取机器人的初始决策方向,以此方向把地图划分为两部分,获取左右两侧的近距离的障碍物点集,各个障碍物点共同对机器人作用,修正机器人的决策方向;实验结果表明,相比ND+算法,该方法能够提前规避前进方向潜在障碍物,机器人更加平缓地行走于充斥拥挤障碍物的室内环境中到达指定目标点。