基于16线激光雷达和相机融合的三维目标检测

针对16线激光雷达点云过于稀疏而无法进行三维目标检测的问题，设计了一种基于激光雷达和相机融合的三维目标检测方法。首先，对激光雷达和相机进行联合标定，统一两者坐标系，并利用ROS进行时间同步，确保雷达和相机在相同的时间感知到相同的环境。然后，将相机采集的图像作为输入，送入YOLOv5算法中进行二维的目标检测，得到目标在图像中的二维检测框和类别。最后，利用联合标定过的激光雷达获取目标二维像素点对应的三维点云，通过这些雷达点云算出目标的三维坐标和三维边界框，从而得到三维目标检测结果。实验验证：通过搭建硬件平台并在实验场地测试后证明了该方法的可行性。