基于双目视觉引导的纸箱切割系统研究

针对传统模式机器人在仓储出库作业时缺乏智能性的问题，本文研究一种基于双目视觉引导机械臂切割系统，搭建了双目立体视觉系统并进行双目标定，通过机械臂手眼标定获得纸箱坐标系，相当于机械臂基坐标系的坐标变换，提出一种基于标准尺寸纸箱作为模板的灰度匹配方法，获得纸箱规格信息进而引导机械臂完成切割。实验结果表明，3类纸箱定位误差绝对值分别在1.3 mm、1.5 mm和2.2 mm以内，满足工业生产要求，具有较好通用性。