基于双目视觉引导的纸箱切割系统研究 |
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作者姓名: | 刘乐 邹光明 侯宇 刘源泂 皇甫小峰 |
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作者单位: | 1. 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室;2. 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室 |
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摘 要: | 针对传统模式机器人在仓储出库作业时缺乏智能性的问题,本文研究一种基于双目视觉引导机械臂切割系统,搭建了双目立体视觉系统并进行双目标定,通过机械臂手眼标定获得纸箱坐标系,相当于机械臂基坐标系的坐标变换,提出一种基于标准尺寸纸箱作为模板的灰度匹配方法,获得纸箱规格信息进而引导机械臂完成切割。实验结果表明,3类纸箱定位误差绝对值分别在1.3 mm、1.5 mm和2.2 mm以内,满足工业生产要求,具有较好通用性。
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关 键 词: | 视觉引导 手眼标定 灰度匹配 切割系统 |
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