软体救援机器人人脸检测系统

地震灾害的发生对人类的生命构成极大威胁，在救援人员以及大型救援机器无法及时到达的易坍塌、结构不稳定的灾后废墟环境，快速、及时地检测到被困人员可以极大程度提升救援效率。人脸检测在易坍塌废墟救援过程中起到至关重要的作用。为此，提出一种基于ZYNQ开发平台的软体救援机器人人脸检测系统。人脸检测算法采用基于肤色的人脸检测算法。采用软硬件协同设计方法，PL(FPGA)端实现图像色彩空间转换模块、基于肤色阈值的二值化处理模块、肤色分割模块功能。ARM-Cortex A9 PS(ARM)端实现对整个FPGA工程的控制。实验验证，软体救援机器人能够实现实时检测到人脸信息，并且机器人自身软体导向结构通过弯曲到达被困人员处，实现输送水、氧气等功能。