| 基于改进的势场函数的移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 王会丽,傅卫平,方宗德,张宏远. 基于改进的势场函数的移动机器人路径规划[J]. 机床与液压, 2002, 5(6): 67-68,71 |
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| 作者姓名： | 王会丽 傅卫平 方宗德 张宏远 |
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| 作者单位： | 1. 西安理工大学机械制造及自动化系,陕西西安,710048
2. 西北工业大学汽车工程中心,陕西西安,710072 |
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| 基金项目： | 西安交通大学机械系统国家重点实验基金项目 |
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| 摘 要： | 当用势场法对移动机器人进行路径规划时，如果目标在障碍物的影响范围之内，利用现有的热场函数，则机器人永远也到达不了目标。本文对热场函数作了改进，新的势场函数把机器人与目标之间的相对距离也考虑进去，从而确保目标点为整个热场的全局最小点，使得移动机器人能够顺利到达目标。
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| 关 键 词： | 改进 热场函数 移动机器人 路径规划 |
| 文章编号： | 1001-3881(2002)6-067-2 |
A Path Plann Method for Mobile Robot Based on Improved Potential Field Function |
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| Wang Huili,Fu Weiping,Fang Zongde,Zhang Hongyuan. A Path Plann Method for Mobile Robot Based on Improved Potential Field Function[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2002, 5(6): 67-68,71 |
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| Authors: | Wang Huili Fu Weiping Fang Zongde Zhang Hongyuan |
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| Abstract: | When we plana path for a mobile robot using potential field , the robot can not reach the goal for ever if the goal is near with obstacles This paper presents a new repulsive potential function considering the relative distance between the robot and the goal, This ensures that the goal is the global minimum of the whole potential field So the mobile robot can reach the goal freely |
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| Keywords: | Path planning Potential field Repulsive potential function |
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