线结构光三维传感器扫描方向标定方法

线结构光三维传感器需要结合扫描机构才能对物体进行三维重构，在使用前需要对扫描方向进行标定。由于各个标定图像的清晰度不同，传统标定方法会多次引入噪声，降低了标定精度。为了减小由图像清晰度不同多次引入的噪声，本文提出了基于联合估计的扫描方向标定方法。在标定过程中，需要使用位移台将平面靶标移动一个固定的距离，使每个拍摄位置处的靶标相对相机坐标系的旋转矩阵相同，同时平移向量的变化由位移台的运动步长约束。通过对旋转矩阵和平移向量增加约束，将平面靶标上的二维特征点拓展为三维特征点；联合所有标定图像进行统一的单应性估计，减小了由图像清晰度不同多次引入的噪声。通过测量量块尺寸进行了验证实验，实验结果表明：所提方法的测量误差相比传统方法减小了约30%，而且所提方法具有更好的重复性。所提方法实现了线结构光三维传感器扫描方向的高精度标定，减小了传感器三维重构的误差。