基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法 |
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作者姓名: | 王星宇 胡燕海 徐坚磊 陈海辉 |
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作者单位: | 宁波大学机械工程与力学学院,浙江宁波315211;宁波航工智能装备有限公司,浙江宁波315311 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(51705263); |
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摘 要: | 根据传统蚁群算法在机器人的路线规划中具有收敛速度慢、容易陷入局部最优解的缺陷,提供了一个经过改进的蚁群算法。使用栅格法建立路径矩阵,建立一种转角启发函数,增加选择指定路径的概率,提高算法的搜索速度;将A*算法与改进蚁群算法结合,提出一种改进的距离启发函数,避免了陷入局部最优解;并提出一种可根据迭代次数而改变的信息素挥发因子,增强了全域搜寻能力。根据相关数据分析,与Ant Colony Algorithm with Multiple Inspired Factor(ACAM)算法相比,改进的蚁群算法对于解决算法收敛速度慢、防止进入局部最优解等方面效果更好。
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关 键 词: | 改进蚁群算法 机器人 栅格法 A*算法 |
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