| 一种具有全局定位能力的移动机器人传感混合算法 |
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| 引用本文： | 陈永刚,刘冠峰.一种具有全局定位能力的移动机器人传感混合算法[J].光电子．激光,2020,31(11):1175-1181. |
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| 作者姓名： | 陈永刚 刘冠峰 |
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| 作者单位： | 东莞职业技术学院,广东 东莞 523808 ;广东工业大学 机电工程学院,广东 广州 510006,广东工业大学 机电工程学院,广东 广州 510006 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61673125)、广东省省级科技计划项目(2017B090910012)和广东省教育 厅2018年度普通高校特色创新项目(自然科学)(2018GKTSCX106)资助项目 (1.东莞职业技术学院,广东 东莞 523808; 2.广东工业大学 机电工程学院,广东 广州 510006) |
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| 摘 要： | 基于激光雷达(LiDAR)的移动机器人定位,由 于其传感反馈维度低,难以实现精确 的场景识别。尤其是在几何特征重复的环境中,全局定位更难以实现。基于该问题,提出了 一种基于传感融合的移动机器人定位系统,该系统具有全局定位的能力。 基于LiDAR和视觉 传感器的传感融合,利用视觉传感器引入的丰富信息和LiDAR的鲁棒几何信息反馈,实现可 靠的全局定位。本系统构建用于环境表达的混合栅格地图,并且利用视觉全局描述符以加速 定位收敛,结合姿态优化算法以提高定位精度。此外,引入截断触发机制实现对跟踪定位的 监督。经实验验证,本文提出方法的表现与现有定位系统比较,具有更强的定位收敛能力。 同时,所提出的传感混合算法能够成功处理全局定位问题,提高系统鲁棒性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 全局定位 传感融合 |
| 收稿时间： | 2020/10/19 0:00:00 |
A sensor-fusion algorithms for global localization with mobile robots |
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| CHEN Yong-gang and LIU Guan-feng.A sensor-fusion algorithms for global localization with mobile robots[J].Journal of Optoelectronics·laser,2020,31(11):1175-1181. |
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| Authors: | CHEN Yong-gang and LIU Guan-feng |
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| Affiliation: | Dongguan Polytechnic,Dongguan,Guangdong 523808,China ;School of Electro-mechanical Engineering,Guangdong University of Technology ,Guangzhou,Guangdong 510006,China and School of Electro-mechanical Engineering,Guangdong University of Technology ,Guangzhou,Guangdong 510006,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot global localization sensor fusion |
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